脚本宝典收集整理的这篇文章主要介绍了【实操填坑】在树莓派上编译 EtherCAT IgH Master 主站程序，脚本宝典觉得挺不错的，现在分享给大家，也给大家做个参考。
官网下载地址:https://etherlab.org/download/ethercat/ (可list查看文件列表)https://etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.pdf (pdf doc手册)
===============================================本人操作环境：树莓派 3B+pi@ProfinetPI:~ $ uname -aLinux ProfinetPI 4.19.71-rt24-v8 #1 SMP PREEMPT RT Wed Jan 26 01:35:13 CST 2022 aarch64 GNU/Linux
ethercat代码版本为： 1.5.2-master-3ee5e50a （注意：1.5.2 release包，在内核>4.15.x时会编译make modules出错，因为从4.15开始内核timer使用方式更改。）
==============================================1. 编译ethercat master和安装:
$ git clone https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.git
$ cd ethercat (进入clone的源码主目录)
$ ./bootstrap (若下载的是tar.bz包，其中带有m4子目录,则不需此步骤; git clone的才需要)
$ ./configure --prefix=/opt/etherlab --with-linux-dir=/usr/src/linux --enable-8139too=no --enable-generic=yes （提前准备好内核源码，已编译）
$ make -j 4 (4个线程加快)
$ make modules (需要有Modules.symvers和 System.map文件)(分别是编译内核,编译内核模块后产生) (此命令执行的结尾会运行depmod, 注意不能skip, 否则安装时 modprobe会有问题)
# make install# make modules_install //注意 depmod是否执行了. 安装到了 /lib/modules/<uname -r>/ethercat/ 目录下
2. 开始与系统集成【二选1】//【方案1】 如果要用 init.d脚本, 那么用下面3行：$ sudo mkdir /etc/sysconfig $ sudo cp /opt/etherlab/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/ethercat //这是配置文件$ sudo cp /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercat //这是启动脚本,特别要注意修改其中 -c 的配置文件位置!!!$ insserv ethercat (安装为开机自启动服务)// 方案1启停 master内核主站的命令为： # /etc/init.d/ethercat start| stop| reload （或 #service ethercat start|stop）
//【方案2】 如果是用的 systemd管理服务, 则运行如下命令:# cp /opt/etherlab/etc/ethercat.conf /etc/ethercat.conf (配置文件的位置)# nano /usr/lib/systemd/system/ethercat.service (如果没有,照着pdf doc 第7.4节拷贝一个.) (这里特别要修改其中的命令!!!! 显式自己手动写上配置文件位置 -c /path/to/conf_file 再 start) （坑：不会如pdf所说默认去找/etc/ethercat.conf作为配置文件）# systemctl enable ethercat.service (设置开机启动服务)// 方案2启停 master内核主站的命令为： # systemctl start| stop| status ethercat.service
其实这两种系统集成方案，都是用了ethercat提供的最基础的命令来启停 内核模块, 也可以直接运行基础命令来启停【方案3】， 指令如下：# /opt/etherlab/sbin/ethercatctl -c /path/to/conf_file start|stop 【注意配置文件路径要正确】
3.启动EtherCAT主站内核模块
三种方案不管用哪种， 在启动前都要修改自己的配置文件：
启动前一定要确保对应配置文件中加入了 网卡mac 和 内核模块类型$ sudo vi /etc/sysconfig/ethercat //更改配置文件:（填入MAC地址或"eth0"，以及网卡类型 "generic"）
正式开始启动Master主站 (三种方法选一种即可，以方案1为例)# /etc/init.d/ethercat start|stop //注意配置文件中路径是否对.
启动后，检查是否已经载入了内核模块:# lsmod | grep ec_ (会输出两行, ec_generic 和 ec_master, 说明已装载)
4.使用tools工具
tools工具为：/opt/etherlab/bin/ethercat， 连接符号到/usr/bin/下以方便使用：$ sudo ln -s /opt/etherlab/bin/ethercat /usr/bin/ethercat //软连接
tools的使用（/opt/etherlab/bin/ethercat为tools工具）参见 pdf doc 第7章，简单命令如下：# ethercat slave （显示挂载在主站上的从站信息）0 0:0 PREOP + SV660_1Axis_00913 （显示出了挂在主站网络上的 汇川 SV660N伺服）
pi@ProfinetPI:~ $ ethercat -h （帮助信息）Usage: ethercat <COMMAND> [OPTIONS] [ARGUMENTS]
Commands (can be abbreviated): alias Write alias addresses. config Show slave configurations. crc CRC error register diagnosis. cstruct Generate slave PDO information in C language. data Output binary domain process data. debug Set the master's debug level. domains Show configured domains. download Write an SDO entry to a slave. eoe Display Ethernet over EtherCAT statictics. foe_read Read a file from a slave via FoE. foe_write Store a file on a slave via FoE. graph Output the bus topology as a graph. ip Set EoE IP parameters. master Show master and Ethernet device information. pdos List Sync managers, PDO assignment and mapping. reg_read Output a slave's register contents. reg_write Write data to a slave's registers. rescan Rescan the bus. sdos List SDO dictionaries. sii_read Output a slave's SII contents. sii_write Write SII contents to a slave. slaves Display slaves on the bus. soe_read Read an SoE IDN from a slave. soe_write Write an SoE IDN to a slave. states Request application-layer states. upload Read an SDO entry from a slave. version Show version information. xml Generate slave information XML.
Global options: --master -m <master> Comma separated list of masters to select, ranges are allowed. Examples: '1,3', '5-7,9', '-3'. Default: '-' (all). --force -f Force a command. --quiet -q Output less information. --verbose -v Output more information. --help -h Show this help.
Numerical values can be specified either with decimal (noprefix), octal (prefix '0') or hexadecimal (prefix '0x') base.
#安装IgH EtherCAT主站部分完结， 之后就是如何使用主站来控制 伺服点击转圈圈了。#
以上是脚本宝典为你收集整理的【实操填坑】在树莓派上编译 EtherCAT IgH Master 主站程序全部内容，希望文章能够帮你解决【实操填坑】在树莓派上编译 EtherCAT IgH Master 主站程序所遇到的问题。
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